1231年，赫尔辛格首次得名，起初为位于弗莱恩德堡旁的集市小镇。1426年，国王波美拉尼亚的埃里克授予小镇一部集市宪章。于此同时，（小镇民众）定居迁往圣•奥拉大教堂周边地区。

大约也是在这个时候，海峡关税（Øresundstolden）开始收取，这大大增加了赫尔辛格的贸易。所有经过海峡的船只须付费停靠赫尔辛格。所有税收直接上交给国王。许多船只停靠后进行补给。海峡关税在历史上对赫尔辛格有重要影响。之后，修建了克罗根城堡，经过16世纪拓展发展后，它成为了克伦堡城堡。

赫尔辛格距离赫尔辛堡仅5公里，在其被瑞典并入前，这两个小镇共享同一个广场，这在当时的丹麦和其他北欧国家比较独特。海峡关税于1857年废除，当时小镇处于危险期，因为过往船只不再需要进港。

但是，到1882年时，小镇开启了新的历史篇章，赫尔辛格造船厂与机器制造公司开始开业运作。目前，造船厂已关闭，不过经过翻新之后，它于2010年以文化园身份开放。

赫尔辛格的教堂。
赫尔辛格没有发生过重大火灾，所以，小镇中心大部分由16至19世纪的房子组成。小镇有2座大教堂，高耸于小镇地平线之上。

圣•奥拉大教堂

圣•奥拉大教堂是小镇最古老的建筑。教堂最古老的部分追溯至13世纪，其余大部分可追溯至1559年。教堂凭借其内饰艺术闻名引人。

教堂旁边是圣•玛丽教堂和加尔默罗式福尔•弗鲁修道院，福尔•弗鲁修道院是整个北欧地区保护最完好的修道院。

摆渡前往瑞典

开往赫尔辛堡的摆渡路线于1892年开通。即使在今天，仍然有多家摆渡公司每天多次往返路线航行。